如果说车载控制器是AGV的大脑，那么AGV还要有心脏和肌肉才能运动起来，驱动器给车轮的电机提供电流，相当于心脏。
2.1 低压驱动器品牌由于AGV普遍采用蓄电池供电，其电压一般在12V~72V左右。AGV使用的驱动器属于低压直流型伺服驱动器。国外的低压驱动器品牌有：AMC、RoboteQ、ZAPI（萨牌）、Curtis（柯蒂斯）、Elmo（埃莫）等，中国国内的低压驱动器品牌有：步科、森创、英博尔、凯利。
2.2 PLC与驱动器通信PLC要想控制驱动器就要向它发送指令数据。低端驱动器可以用模拟量或者脉冲信号传递数据，高端驱动器则采用规范的通信协议传递数据，这样的通信可以借助RS-232、RS-485、CAN、EtherCAT 等协议实现。因为 S1200 的 CPU模块没有这些通讯接口，要想连接驱动器，需要购买额外的通信模块（CM：CommunicationModule）。上面提到的几种协议西门子都有对应的通信模块支持，比如西门子的 232 、485 和 CANopen通信模块如下图所示（这三种模块外形完全一样），注意 232 和 CANopen模块的插头是公头，而485的则是母头。
对于移动设备来说，CAN总线是Zui常用的通讯方式，像汽车、挖掘机、AGV一般都采用CAN总线通讯。CAN总线的速度快（Zui高可达1Mb/s，比485要快）、稳定性高（采用差分信号，抗干扰），更“智能”（有优先级和仲裁机制），应该优先选择CAN 总线。考虑到西门子本身没有CAN通信模块（如果想使用CAN，要购买第三方公司HMS提供的CANopen模块），本文使用的驱动器采用 485协议，我们选择485模块。随之而来的一个问题是：S1200能外扩几个通信模块？答案是：3个。不管是哪种通信模块，数量Zui多只能是3个，种类不限可以混用。如果你的驱动器是总线型（485和CAN都属于总线型）的，那么只要一个485模块或者CANopen 模块就行了。注意232不是总线型的，用两个驱动器就要添加两个通信模块。如果你的 AGV还有其它走通信协议的传感器（例如磁导航传感器、RFID传感器），那么3个通信模块很有可能就显得捉襟见肘。
西门子485模块的接头采用了标准9针D型插孔式连接器。为了将驱动器和PLC连接起来，我们要购买DB9接头，并用信号线将两个头连接起来。这里我们只利用两个信号线即可。西门子的485接口定义和常规的485不一样，常规485的信号收发是1、2头，而西门子的485则是3、8头（参考手册的第1769页）。在连线时，要按照3-2、8-1的对应顺序焊接，如下图所示。 （三）移动机构AGV要想实现搬运、移载就要有移动机构，通常采用的移动机构有舵轮、差速轮和麦克纳姆轮。它们各自有什么特点呢？什么场合又该使用哪种轮子呢？
麦克纳姆轮的优点是运动精度高，结构复杂，磨损严重，对地面挑剔，麦克纳姆轮问世超过30年了，实际应用并不多，这也说明它不是一个实用的产品。下面我们主要讲解舵轮。
舵轮是个高度集成的移动机构，由车轮、回转支撑、齿轮箱、驱动电机、转向电机、编码器、限位开关、制动器等部件组成，它既能提供牵引力，也可以主动转向，一个舵轮有两个自由度。AGV使用一个或以上的舵轮就可以实现全向移动：原地旋转、斜行、横移等等。舵轮一般用于室内环境，轮面的材料多为聚氨酯。根据电机的安装位置可以将舵轮分为两种：卧式和立式，分别如下两图所示。卧式舵轮的驱动电机横向安装，整体高度很低，有些AGV对高度有要求（例如潜入式的AGV要很矮才能钻到货物底下），这时就适合使用卧式舵轮；立式舵轮的驱动电机竖着安装，其整体高度偏高，它的优点是方便将电机隔离起来，在有些场合（例如危险品工厂），要求舵轮电机与外部环境隔离，这时就适合使用立式舵轮。国外主要的舵轮生产厂家有：意大利的CFR 和德国的schabmuller（夏伯穆勒），后来从CFR中又独立出来了一个厂家——马路达。这些舵轮生产厂家一般只卖舵轮，不提供驱动器，驱动器则由代理商提供。一台AGV上Zui贵的部件就是舵轮，以一台成本10万元左右的AGV为例，如果配备两个舵轮，就需要4~5万元，占整车成本将近一半。好消息是，国内的舵轮厂家开始参与竞争，这将降低AGV的成本。
（四）磁导航传感器和磁条4.1 磁条磁条导航是目前 AGV 使用Zui多的导航方式之一。只需要预先在地面铺设好磁条，AGV就会沿着磁条形成的路径运动。磁条一般宽3~5cm，它像胶带一样，一面光滑、一面带有粘性，将粘性的一面粘贴在地面即可完成铺设。磁条具有极性，在购买时注意是N极还是S极，磁条的极性对应磁导航传感器的极性，但有些传感器两种都兼容。磁条质地较软、不抗压，如果被轮子反复碾压可能会压扁或挤脱落。多数AGV 为了避免压坏磁条会将驱动轮布置在车体的两侧（差速形式）或者斜对称的位置上。
4.2磁导航磁导航传感器也叫磁循迹传感器，它用来帮助AGV巡线行走。磁导航传感器一般安装在AGV车体或者驱动轮组上，在AGV运动时始终保持在磁条上方一定高度内。磁导航传感器相对于车体的安装位置一般在对称中轴线上，通常对称安装，例如前后各一个或者左右各一个。磁导航传感器的原理很简单，传感器上有若干个探头，每个探头都能检测磁场，位于磁条上方（一定高度内）的探头有信号输出，超出磁条的探头则没有信号。探头通常俗称为“点”，点越多表示传感器的分辨率越高，当然价格也越贵。传感器通常的点数有：6点、8点、16点几种。磁导航传感器并不是什么神秘的东西，笔者曾经拆解过一款磁导航传感器，这里所说的探头无非有两种，一种是霍尔元件、还有一种是地磁传感器。霍尔元件的特点大家大学的时候应该都学过，它能感应磁场，价格低精度通常不高；地磁传感器基本都采用美国PNI 公司的产品。它要搭配专用的驱动芯片 PNI-12927，这个芯片是3.3V供电，传感器内部要设计3.3V稳压电路，这个驱动芯片采用 SPI总线，要对其信号进行处理和电压变换，这通常由单片机来完成。磁导航传感器的输出信号可以是数字量也可以是总线型数据，对于点数多的传感器来说一般用总线型，因为如果使用数字量需要很多根线。假设一个AGV 使用4个传感器，每个传感器的分辨率是16点，那就要有4×16=64 4\times16=644×16=64个输出，相应的PLC 应该有 64 个数字量输入口，其接线将非常繁琐，也容易出故障（例如某根线连接不牢固）。
磁导航方式实现简单，价格便宜，缺点也不少，其中一个严重的问题是干扰。笔者在调试AGV时发现，传感器并不在磁条上方（有时甚至周围根本没有磁条），传感器依然有输出。经过一番思考，笔者发现了问题所在。AGV前方有一条铁轨，而铁是容易被磁化的。不仅是铁制品，通电的导线也可能会使传感器误报。使用磁条导航要排除这些干扰。
磁导航传感器的输出可以是IO，也可以是数值（代表传感器偏离磁条中心的距离值）。 磁导航传感器如何与PLC连接？如上所述，如果传感器采用总线（例如485）传递数据，直接将总线连接到相应的（485）通信模块即可。如果传感器采用数字量接口，那么就要连接到PLC 的数字量输入口。这里有个很重要的问题：你要清楚传感器输出的信号是 PNP 型还是 NPN型，它对应了三极管的类型，它们的区别在于有信号时 PNP 输出高电平（例如24V），而 NPN 输出低电平（例如0V）。在 S1200上每组输入输出口旁边都有一个 COM 口，它的作用就是选择输入是 PNP 型还是 NPN 型。如果是 PNP 型，COM 口就要接24V ，如果是 NPN 型就要接 0V。你可以找个磁条用万用表测试一下，如果放到磁条上输出显示是24V那说明是 PNP型。以后你会知道，很多传感器都分 PNP 型和 NPN 型，它们的接法是一样的。